电气动力转向系统的扭矩控制问题

　　为了最小化CPU的负荷，CTU完全支持DMA方式，由触发产生单元提供的主机重载信号能作为DMA的请求信号使用。比如，DMA可以用来从结果FIFO中读取转换数据。

　　所有CTU寄存器都是双缓冲的，这允许当前的状态变量正在获取时新的配置信息能被同时设置。图4是A/D转换触发时序的例子，通过使用新的CTU模块，可以实现高效的A/D转换。

　　功能安全: 故障收集

　　这里将介绍MPC560xP系列产品的另一个创新单元——故障收集单元(FCU)。这个硬件模块的目的在于在至关安全的应用中简化控制器级的故障报告机制。FCU能处理诸如系统时钟丢失，PLL死锁或多位纠错码(ECC)失效等多达32个控制器内部的故障信号。此外，FCU模块还允许用户选择应对故障信号的不同处理方式，这些处理方式可以配置如下：

　　· 无动作：不需要特定的计数器管理故障

　　· 告警：允许软件和/或硬件恢复故障

　　· 故障：通过两个专用的GPIO引脚与外部电路进行直接通讯

　　有三个不同的协议能用来支持FCU与外部电路的通讯。dual-rail方案就是其中一个支持协议的例子。只要没有重要的故障发生，FCU的输出引脚将按配置的频率(默认频率为976Hz@64MHz)在(0，1)和(1，0)之间翻转。当有故障被检测，这些输出引脚将按同样的频率在(0，0)和(1，1)之间翻转，这允许外部电路让系统进入安全状态。

　　为了保证CTU在其它控制器模块或CPU故障状态下仍能正常工作，CTU模块使用内部独立的16MHz的RC时钟源，这允许CTU在其它控制器模块故障的情况下仍能输出信号以保证系统安全。除CTU模块之外，另外加以诸如可编程的看门狗定时器，结温传感器和FlexRay控制器等安全组件的微控制器产品可以满足IEC61508或ISO26262认证系统设计的要求。

　　小结

　　飞思卡尔基于Power Architecture®的MPC560xP系列控制器产品为诸如EPS等先进的汽车马达控制应用提供了最优的解决方案。像状态变量同步获取这样的技术难题通过引入新的交叉触发单元(CTU)加以解决。同时，由于PWM模块，Timer和ADC的硬件同步，CTU将能大大降低CPU的中断负荷。

　　新引入的硬件组件——故障收集单元(FCU)按照IEC 61508和ISO 26262安全标准支持动力转向系统的安全认证。FCU旨在至关安全的应用中减轻控制器在故障报告上的负荷和完善MPC560xP系列控制器产品的安全特征。MPC560xP系列控制器产品配合MC33937预驱动器和MC3390x系统基础芯片的解决方案，集成了电源，网络接口和信号监控能力，这为艺术般完美的EPS系统提供了主要的基础模块。