电气动力转向系统的扭矩控制问题

　　实时控制代码处理

　　为了获得新的PWM控制值来驱动电机，测量/计算的相电流必须被变换为基于旋转参考坐标系的直轴分量和交轴分量。这种变换的好处是电流分量的稳态值是直流值，使得可以通过相对简单的PI控制算法实现误差补偿的目的。最终，作为结果的控制信号被反变换为三相量，并通过PWM输出而达到控制电机的目的。图2就是一个电机控制周期的典型实例。

　　A/D转换，定时器输入和PWM的同步

　　在如上所述的控制方案中，确定状态变量获取的时间是非常重要的，例如与PWM周期相关的电流和位置计数器等信息变量的获取。对于传统的MCU外设，复杂的时序安排需要占用大量的CPU资源，例如ADC的配置和改写处理，或预设下一个控制周期的定时器和PWM模块的寄存器。

　　满足功能安全标准

　　EPS系统是一个关键安全部件，因此需要满足诸如IEC 61508或ISO 26262等行业标准的需求。为了防止故障让系统进入安全状态，动力转向控制单元艺术般的功能安全概念要求MCU具有精细的故障监控功能。收集和报告内部故障(甚至当CPU也处于故障状态时)是动力转向控制器方案的基本技术要求。

　　适合电机控制的MPC560xP控制器系列产品

　　飞思卡尔新推出的基于哈佛结构Power Architecture®核和带有强大电机控制外设的32位MPC560xP系列产品，为EPS和其它高端的电机控制应用提供了完善的解决方案。这些特色包括：

　　· 具有变长度压缩操作码的高性能64MHz 32位基于Power Architecture® 的CPU

　　· 达到512KB带有纠错码(ECC)功能的片内Flash存储器，额外的适用于系统配置数据和故障事件存储的带ECC功能的4X16KB片内数据Flash存储器

　　· 达到40KB带有ECC保护功能的片内RAM

　　· 一个16通道的增强型直接存储器访问(eDMA)控制器

　　· 两个eTimer模块，每个模块有六个定时器，可级联的具有16位分辨率的计数器和正交信号解码器

　　· 一个带有可配置死区插入和故障输入的具有16位分辨率的PWM模块

　　· 两个支持同时转换的模数转换器(ADC)模块，在+1 LSB线性误差条件下，转换时间少于1 µs

　　· 允许在PWM周期内自动产生ADC触发请求的交叉触发单元，无需CPU干预和DMA动态配置优化

　　· 四个串行外设接口(SPI)模块，适用于与系统基础芯片MC33905，预驱动器MC33937和其它控制单元部件进行通讯

　　· 两个支持LIN协议的串行通讯接口(SCI)模块

　　· 多达两个带有32个消息缓冲器的CAN模块

　　· 一个双通道带有32个消息缓冲器的FlexRay控制器，适用于与其它控制单元的安全通讯

　　· 甚至在CPU故障的情况下，也能收集和报告内部控制器故障事件给外部电路的故障收集单元(FCU)

　　· 支持诸如一个可编程看门狗定时器，冗余的16MHz内部RC振荡器，结温传感器和一个不可屏蔽中断等安全模块

　　· 片内支持3.3V和5V的单电源电压调节器