基于摄像头的赛道信息处理和控制策略实现

在去年的Freescale全国大学生智能车大赛中，赛道信息检测方案总体上有两大类：光电传感器方案和摄像头方案。前者电路设计简单、信息检测频率高，但检测范围、精度有限且能耗较大；后者获取的赛道信息丰富，但电路设计和软件处理较复杂，且信息更新速度较慢。在比较了两种方案的特点并实际测试后，我们选择了摄像头方案。本文将在获得摄像头采集数据的前提下，讨论如何对数据进行处理和控制策略的实现。

数据采集

我们选择了一款1/3 OmniVision CMOS摄像头，用LM1881进行信号分离，结合AD采样，实现了视频信号的采集。在总线周期为32M的情况下，每行最多能够采集80个点，其中前14个数据为行消影，第15到第80个点为有效数据点(见图1)。

图1 单行80点

摄像头每场信号有320行，其中第23到310行为视频信号。我们从中均匀采集了12行，最后得到一个12