伺服驱动器及伺服控制的技术文献及设计方案汇总

　　“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动;讯号来到之后，转子立即转动;当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。

　　基于VB的伺服驱动器串口通信的实现

　　本文即针对德国博世力士乐的伺服驱动器indradrive，采用灵活易用的VB6.0编程语言，通过indradrive本身所带的rs232串行通信接口，实现了上位pc机与伺服驱动器的串行通信，完成了对伺服驱动器内部各控制参数的实时控制。

　　基于FPGA的伺服驱动器分周比设计与实现

　　分频的难点是，无论设定分周比是整数还是分数，分频后输出的A'相，B'相脉冲仍然要保持正交或近似正交。为此提出一种基于FPGA的整数分周比实现方法。该方法逻辑结构简单，配置灵活，易于扩展，具有很高的实用价值。

　　基于CPLD的编码器解码接口、PWM输出方案及其在运动控制卡和伺服驱动器中的应用

　　通过一套完整的算法来把位置、速度、力矩等信息纳入体系中来，做实时反馈处理，这也就是我们所说的闭环(半闭环)处理，我们常见的算法就是PID(或PI)算法。这样以来，就比较方便于让机械设备在全自动的运行下达到快、准、柔的特性。

　　时光伺服控制器在定长剪切系统的应用

　　定长剪切是一个涵盖行业非常广泛的应用领域，在冶金、造纸、包装、纺织、印刷、建材等多种工业场合都有广泛的应用。

　　基于FPGA的三轴伺服控制器的设计优化

　　目前伺服控制器的设计多以DSP或MCU为控制核心，但DSP的灵活性不如FPGA，且在某些环境比较恶劣的条件如高温高压下DSP的应用效果会大打折扣，因此以FPGA为控制核心，对应用于机载三轴伺服控制平台的控制器进行了设计与优化。

　　基于DSP NNC-PID的电液位置伺服控制系统设计

　　将NNC与PID控制相结合组成智能控制器可以取得更好的控制效果，这里提出采用DSP实现NNC-PID控制器对电液位置系统进行智能控制，满足电液位置伺服对控制系统响应快和高精度的要求。

　　基于DSP+CPLD的伺服控制卡的设计

　　这里设计了一种基于神经网络控制算法的运动伺服控制卡，采用DSP+CPLD的硬件平台，采用单神经元PID与CMAC并行控制的伺服控制算法，通过对伺服电机的控制实现对位置的闭环控制。仿真和实践结果证明，这种运动控制算法有鲁棒性和抗干扰能力。

　　简易伺服控制电路

　　本电路由负脉冲振荡器 ( 与非门 IC 1A 与 IC1D) 、和 RS 触发器 ( 与非门 IC1B 与 IC 1C ) 组成。伺服控制信号从 RS 触发器的⑥脚输出。

　　基于Nios II的机器人视觉伺服控制器的研究与设计

　　本文提出一个基于Nios II处理器结构的系统用于实现机器人实时运动检测跟踪，使用线性卡尔曼滤波器算法来快速完成运动估计及进一步分析和校正，算法中的乘除利用MATLAB/DSP Builder生成的模块作为Nios II处理器的自定义指令的设计方法。