采用CAN总线的工业自动化平台

性能测量
---本部分将总结平台的性能评估。我们通过观察在两种不同cable长度的每个总线讹误模式下如何影响节点间的通信来测量性能。为了测试总线断电节点的影响，马达节点关闭。这些测试在CAN总线的不同波特率下重复进行。最后，我们用Philips PCA82C251替代TI的SN65HVD251 5V CAN收发器再次进行测试。在所有情况下，TI的CAN收发器去除讹误模式后均未出现损坏或性能下降。并且，TI的CAN收发器与Philips PCA82C251 CAN收发器性能相当。

产品支持
---通过TI的产品支持组织提供对本设计中各个组件的支持。您可从下面找到感兴趣的更多信息：http://www.ti.com/corp/technical_support.htm，包括有关TI产品更多信息的电话号码与电子邮件地址。

结论
---该平台演示了CAN总线电子器件的上述四项关键属性以及TI提供的CAN总线电子产品。
---* 5V与3.3V CAN总线收发器的互操作性。
---通过混合采用5V与3.3V CAN总线收发器，显示了标准5V CAN总线系统的互操作性。
---* CAN总线的多主机操作。
---三个节点中的任一个均产生消息，并传递至其余两个节点的任意一个。在总线上没有节点居于主导地位。相反，总线操作由消息的优先级决定。
---* 总线仲裁操作
---如果总线加载了大量的低优先级数据包时，高优先级数据包可干预低优先级数据包的及时交付。低优先级数据包因为高优先级流量而延迟时，该平台将通过声音提示反映这种情况。这表明总线仲裁正确工作，让总线首先为高优先级数据包服务。
---* 注入错误条件的性能
---总线讹误器允许各种错误条件注入总线。大多数情况下，总线在注入错误条件时将不能工作。最重要的是，总线在注入错误条件去除后还能恢复，而且总线操作也能回到原先的状态。