基于PIC单片机及传感器的机器人设计与实现

1前言

机器人技术是融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。一些发达国家已把机器人制作比赛作为创新教育的战略性手段。如日本每年都要举行诸如“NHK杯大学生机器人大赛”、“全日本机器人相扑大会”、“机器人足球赛”等各种类型的机器人制作比赛，参加者多为学生，旨在通过大赛全面培养学生的动手能力、创造能力、合作能力和进取精神，同时也普及智能机器人的知识.^[1]

开展机器人的制作活动，是培养大学生的创新精神和实践能力的最佳实践活动之一，特别是机电专业学生开展综合知识训练的最佳平台。本文针对具有引导线环境下的路径跟踪这一热点问题，基于单片机控制及传感器原理，通过硬件电路制作和软件编程，制作了一个机器人，实现了机器人的路径跟踪和自动纠偏的功能，并能探测金属，实时显示距离。

2机器人要完成的功能

选取一块光滑地板或木板，上面铺设白纸，白纸上画任意黑色线条（线条不要交叉），作为机器人行走的轨迹，引导机器人自主行走。纸下沿黑线轨迹随机埋藏几片薄铁片，铁片厚度为0.5～1.0mm。机器人沿轨迹行走一周，探测出埋藏在纸下铁片，发出声光报警，并显示铁片距离起点的位置。

3 硬件设计方案

机器人总体构成

如图4所示，金属探测器使用一接近开关，探测有效距离约为4mm，将它固定在机器人上，当探测到金属片时，探测器输出端输出低电平，经反向器后接一发光二极管和一蜂鸣器，发出声光指示信号。同时输出反向后接单片机，对探测到的金属片个数进行计数。

霍尔元件测距设计

霍尔集成片内部由三片霍尔金属板组成，当磁铁正对金属板时，根据霍尔效应，金属板发生横向导通^[4]，因此可以在车轮上安装磁片，而将霍尔集成片安装在固定轴上，通过对脉冲计数进行距离测量。小车后轮每转一圈，霍尔元件产生的脉冲送入单片机的T0口进行计数，单片机完成脉冲数到距离的转换。在后轮安装一个磁极，测量误差是一个车轮的周长，可在软件中给予补偿。

LCD显示

液晶显示器以其微功耗、体积小、显示内容丰富、超薄轻巧的诸多优点，在袖珍式仪表和低功耗应用系统中得到越来越广泛的应用。这里采用2行16个字的DM-162液晶模块，通过与单片机连接，编程，完成显示功能。

4 系统软件流程

系统软件流程如图5所示。

图5 系统软件流程图

5 结论

本文基于单片机及传感器原理，以单片机为控制器的核心，小型直流电机作为驱动元件，配置不同类型的传感器，通过软件编程，制作出了一个价格低廉、模块化结构的小型机器人。大量的行走实验证明，该机器人能够顺利路径跟踪和自动纠偏自主行走，并完成探测、显示等功能。

本文作者创新点：本文针对具有引导线环境下的路径跟踪这一热点问题，采用多传感器信息融合技术，通过单片机控制，实现了机器人的路径跟踪和自动纠偏的功能，方法简单，易于实现，造价低廉，效果较好。

参考文献

[1]韩建海，赵书尚，张国跃等。基于 PIC 单片机的六足机器人制作。机器人技术与应用，2003,06
[2] 姜长涨，于万元，王冬蕾。基于AVR单片机的直流电动机的PWM调速系统设计。仪器仪表用户，2006,02
[3] 薛艳茹，郑冰， 郝兴贞，等。基于模糊控制信息融合方法的机器人导航系统。微计算机信息，2005年第11-2期
[4] 张寿安。霍尔效应在位置控制中的应用。长沙铁道学院学报(社会科学版)，2005,02