机器人示教盒系统的设计

作者：时间：2012-03-12来源：网络收藏

4.3 键盘部分的软件设计
采用Intel 8279通用可编程的键盘显示器接口芯片，由8279控制的键盘输入部分最多为64个触点的键盘，本系统采用32个触点的键盘。先对8279进行初始化：设置8279的工作方式，数码管显示采用左端输入、双键互锁，编码扫描方式；设置分频数使内部工作频率为100khz；清除8279中FIFO RAM和显示RAM中的数据。读键盘程序中包括读出8279中的状态字，判断是否有键按下，如有，则读出键值，按键值进行散转程序。

4.4 通讯软件的设计
4.4.1 通讯协议的制定：
为确保通讯成功，通讯双方必须在软件上有一系列的约定，通常称为软件“协议”。在该系统中采用的协议如下：
（1）开始通讯时，示教盒发送一个呼叫信号“06H”，询问主控机是否可以接收数据；
（2）主控机接收到呼叫信号后，若同意接收数据则发回“00H”作应答，否则发“15H”表示暂不能接收数据；
（3）示教盒只有收到应答信号“00H”后，才可把数据发送给主控机，否则继续向主控机呼叫，直到对方同意接收。
（4）主控机根据接收到的“校验和”判断已接收到的数据是否正确。若接收正确，向示教盒回发“0FH”信号，否则回发“F0H”。
（5）示教盒只有接到信号“0FH”才算完成发送任务，否则继续呼叫，重发数据。
其发送数据格式为：

机器人示教盒系统的设计

其中：字节数：示教盒向主控机发送的数据个数；
数据1~ 数据n ：示教盒向主控机发送的n个数据；
累加校验和：为字节数n，数据1，……，数据n这（n+1）个字节内容的算术累加和。