基于Atmel单片机的智能泊车方案设计

1.5 光源引导电路设计

本设计采用光敏三极管作为光源检测传感器，因为其感光电压变化明显（电压值变化在60~100mV 左右），价格便宜。光源引导模块需要在小车前方安装3个光敏三极管，通过车库发出的光源信号来引导小车到指定车库停车，使用LM324作为光源引导模块的核心放大器件，将信号进行放大处理。

1.6 停车场系统设计

为了更好地完成小车避障、光源引导和入库过程，停车场系统设计也是十分重要的。停车场系统设计图如图2所示。

图2停车场系统设计图

2 软件设计

系统软件设计在Keil C51 集成开发环境下进行。软件主要包括系统主程序、避障子程序、光源引导子程序和测速限速子程序等。泊车系统整体流程如图3所示，避障程序流程图、光源引导程序流程图分别如图4,图5所示。测速限速电路软件设计思路是将每圈的时间换算成速度，再与设定的速度比较，如果所测速度大于设定值，则控制电机减速到设定值；如果所测速度小于设定值，则控制电机加速到设定值，完成小车的智能限速。

图3智能泊车系统总体流程图

3 各模块测试及连接

各模块连接：小车舵机左转输入端接P3.4;小车舵机右转输入端接P3.5;小车驱动电机前进输入端接P3.6;小车驱动电机后退输入端接P3.7;光电避障模块左传感器输出端接P1.0;光电避障模块右传感器输出端接P1.1;光源引导模块左传感器输出端接P1.2;光源引导模块中间传感器输出端接P1.3;光源引导模块右传感器输出端接P1.4。