灾难救援机器人制作方案

一 、设计目的

设计一种机器人，能在废墟，夹缝中进行道路探索和环境的扫描中，在弯曲处自动控制转弯，可以防尘、防水、防毒，对于那些发热及有生命现象的东西，具有很好的灵敏性。从而起到能对受困的人进行及时的支援和救助

一 、设计目的

设计一种机器人，能在废墟，夹缝中进行道路探索和环境的扫描中，在弯曲处自动控制转弯，可以防尘、防水、防毒，对于那些发热及有生命现象的东西，具有很好的灵敏性。从而起到能对受困的人进行及时的支援和救助。

二、 方案设计

1、方案说明：

a、本方案履带式结构，根据昆虫仿生运动结构，可以越过沟渠，废墟等障碍物，同时可以对深埋地下的矿产进行扫描探索开采和对伤员进行食物以及水的运输。

b、前面、后面部分都有动力装置，可以更好的前进和倒退，同时可以提供足够的动力防止打滑。在前面和后面都有转向轴，是整个装置更加灵活轻捷。中间连杆可以控制前、后两部分的高低还有距离 能起到连接和传递动力的作用

2、方案图解

（1） 履带装置

（2） 电子眼系统

（3） 超声波传感器

（4） 机器人中心控制机构（包括电路板，马达等构件）

（5） 中间马达

（6） 采用（1）部分相同的履带式机构，可装救生物资（药品、食物、谁）

以上部分有许多零部件未列出，在图纸上我们已经细细列出

3、方案设计特点说明

3.1使用履带式可以适应各种复杂路面，能方便的越过沟渠，爬坡等！在整个装置中，前面如配有红外线传感器、超声波传感器及摄像头，就可以准确的判断前面障碍物的位置及是否有人的存在。

3.2 在机器人的前面安装活动头部！当机器人遇到90度转弯时，器人会按下直角平面左边，如图（a），通过连杆部弯曲之后，头部也会随着直角平面下到左边，如图（b），之后本方案机器人可沿着竖直墙面下行

4、系统元件选择

4.1 单片机

智能控制器是以新型高速低功耗工业级微处理器为核心，采用软测量技术和智能控制算法的新一代智能化定位和控制单元，是专门用于电动执行器的控制部件。为了满足新的要求和便于日后升级方便和高速处理数据，因此选用新型单片机

通过传感器检测信号，然后是检测信号和控制器内部的程序进行比较，最终来控制电机的速度和转向来达到控制的目的。其控制流程如图

4.2 存储器

Mps430单片机系列存储结构使得使用C语言编程所得的编码仍然有很高的执行效率，因此除非对程序的大小和执行的时间有很高的要求，否则都应该选用c语言编写程序。如确实需要处理复杂信号而存储量不足是，我们可以扩展