PIC单片机软件在关机器人控制中的编程技巧

subwf actionstopflag,w

btfss status,z

goto L2

继续下面的程序

actionstopflag 表示动作标志位参数，给动作标志位赋值，动作停止函数中将清零标志位的值。上述程序和前面所述程序的功能一样，实现两支手臂的动作。上面程序描写左手是否到达鼓掌位，到达停止，右手是否到达举手位，到达停止。看动作标志位是否为零，不是，不断地循环检测;是，执行下面的程序。
2 、GOTO，CALL指令的不同使用

在PIC的汇编程序中，CALL与GOT0指冷使用的场合不同。一般情况下，在于程序与主程序之间大多用CALL指令;而状态转换模块之间大多用GOTO 指令，即由此状态进入另一种状态不需返回。由于PIC单片机的堆栈有限，在程序中，不能无止境地使用GOTO语句，这样会使堆栈溢出，程序无法正常运行。各个小程序内部循环占用堆栈的级数不多，使用GOTO指令是可行的，但在大的程序中用GOTO则无法返回到调用前程序的下一条指令。CALL指令完成调用完子程序后返回到调用前的程序。程序如下：

list D=16c76

start：ca11 setcpu

call automatlsn、statel

L3 call readinsignal

btfsc cs2_v，ultrasonicdetectl

goto L3

goto autonatlsmstate2

：

automatlsmstate2：

return

auatomatismstatel、 automatismstate2表示两种状态，uhrasonicdetectl表示一个输入超声检测信号。上面程序描写调用 automatistmstate1状态，执行完后进行下面的检测ultrasonicdetect]，没有触发就一直循环检测，触发就进入 autornatismstate2状态，执行完也不再回到下面的程序。

3 、状态标志位Z、C的不同使用情况

在进行判断标志位时，Z(零标志)、C(借位标志)是不同的。Z为l时，表示上面的结果为0，Z为0时，则结果不为0。C为l时，借位，C为0时，没有借位。在使用定时器的时候，一般使用C标志位，这是由于当完成某一动作去检查定时器时，时间可能没到，或是正好，或是已经超过时间，只要到了或超过时间，都要按照要求关闭定时器，如下面程序所述。如果用Z标志位，等于0时可能没有检测到，无法判断停止的状态，而用z可以很好地控制时间定时。进行一般的计算时大多用Z，如前面的动作标志位中就是如此使用的。

list D=16c76

call opentimerO

L4 movlw d’30’

subwf t0_v2，W

btfss status，c

goto L4

cau closetimer0

程序检测时间是否到达1.5s，没有则循环等待，到了或检测时间过了就关闭定时器，执行下面的程序。

总之，在PIC单片机的编程中采用合适的方法，可以使整个程序运行稳定，而且程序空间的使用也将有所减小，避免了调试中的Bug。这是笔者在实际中的一点体会，还有许多不足或没有考虑到的问题，希望在和大家的探讨中不断学习PIC单片机的精髓。