6.3.1 超前校正
用频率法对系统进行超前校正的基本原理是：通过所加的校正装置的相位超前特性来增大系统的相位裕量，改变系统开环频率特性，并要求校正网络最大的相位超前角
φm出现在系统新的剪切频率处，使校正后系统具有如下特点：低频段的增益满足稳态精度的要求；中频段对数幅频特性的斜率为-20db/dec ，并具有较宽的频带，使系统具有满意的动态性能；高频段要求幅值迅速衰减，以减少噪声的影响。 用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可分为： 1）根据稳态误差的要求，确定系统的开环增益K，并据此画出未校正系统的伯德图，并测出其相位裕量γ1。
2）由期望的相位裕量值γ ，计算超前校正装置应提供的相位超前量 φ，即
式中的ε是用于补偿因超前校正装置的引入，使系统的剪切频率增大而导致未校正系统相角迟后量的增加。ε值可以这样估计的：如果未校正系统的开环对数幅频特性在剪切频率处的斜率为-40db/dec ，一般取ε=5°-10° ；如果该频段的斜率为
-60db/dec ，则取ε=15°-20°。
3）根据所确定的最大相位超前角φm ，按式（6—8）算出相应的
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