基于ARM的车载导航系统的研究与设计
0 引 言
在当今社会，汽车成为城市主要的交通工具之一，也越来越成为人们生活中不可缺少的一部分。实现对汽车更加准确的导航和定位，将使外出旅行变得更加快捷方便，同时对改善我国的交通状况也具有重要意义。
目前，国内由于GPS存在着导航卫星信号容易受到外部干扰或屏蔽的问题。例如，当车辆行驶在城市高楼区、地下隧道内、立交桥下时，由于卫星信号受到遮挡而容易暂时“丢失”，而使GPS接收机无法给出定位解或定位精度很差。DR系统可以实现连续自主的导航定位，抗干扰性强，但是DR方向传感器误差较大，且随时间积累，无法长期使用。针对这些情况，本文给出一种利用嵌入式微处理器S3C44B0x开发板作为中央处理单元，利用GPS模块提供位置数据和DR模块的航位推算，经过联合卡尔曼滤波，最终通过信息融合和地图匹配，在彩色LCD(LFUBK909A)模块上显示出来。
1 系统硬件设计
1．1 系统硬件组成
基于ARM的GPS／DR导航系统原理如图1所示，系统主要包括ARM微控制器、GPS系统、航位推算(DR)系统、数据处理单元、显示LCD单元。其中，DR系统所用的主要硬件包括航向传感器以及距离(速率)传感器。
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因此，选用CRS03角速度陀螺仪提供角速度，它使用硅性MEMS技术，在剧烈冲击和震动条件下仍然能够保持卓越的性能。里程计主要由安装在车轮上的传动拾取装置和脉冲信号发生电路组成，车轮每转动一个固定角度，里程计就输出一个脉冲信号，在一定时间内里程计输出的脉冲总数，乘以合适的刻度系数，就可以得到车轮在这段时间所滚过的距离。
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