基于ARM和FPGA的智能小车监控系统

0 引言
智能小车是机器人研究领域的一项重要内容。它集机械、电子、检测技术与智能控制于一体。在各种移动机构中，智能小车的轮式移动机构最为常见。轮式移动机构之所以得到广泛的应用，主要是因为容易控制其移动速度和移动方向。智能小车可以适应不同环境，不受温度、湿度等条件的影响，完成危险地段、人类无法介入等特殊情况下的任务。一般的智能小车操作控制复杂、功能单一、不能远程重构。
本文介绍的智能小车可移动视频监控系统，以“飞思卡尔杯”智能小车竞赛提供的车模装置为基础，利用ARM芯片S3C2440A控制图像采集、网络传输、速度采集干扰小的模块，利用FPGA芯片控制电机驱动、舵机控制、电量采集干扰大的模块，当上位机通过Internet访问智能小车服务器时，在监控界面上点击按钮来控制小车的运行、图像拍摄、速度采集。

1 系统总体设计
该系统采用三星公司的ARM芯片S3C2440A作为主控制芯片及Altera公司的FPGA芯片EP2C5T144C8作为辅助控制芯片，ARM上装有Windows CE5．0操作系统。S3C2440A内置丰富的外设资源包括中断控制器、GPIO、I2C、相机接口等接口电路，其内核为16／32位的ARM920T处理器，它集MMU，AMBA BUS和Harvard高速缓冲体系结构与一体，主频可达400 MHz。
利用ARM9控制图像采集、速度采集、网络传输等功耗小、干扰弱的模块；利用FPGA单独控制功耗大、干扰强的直流电机、舵机、固态继电器以提高系统的抗干扰能力。ARM9和FPGA以并行总线的方式进行数据和控制信号的传输，需要注意的是ARM的I／O口需要设置为禁止上拉，否则无法和FPGA进行通信。该系统具体组成如图1所示。

2 系统硬件电路设计
2．1 图像采集电路设计
图像采集模块选用OmniVision公司的CMOS图像传感器OV9650，可达130万像素，具有标准SCCB(setial camera control bus)接口，通过该接口可以方便地设置图像像素大小、输出YCbCr顺序、白平衡、色饱和等重要参数。
S3C2440A可以直接和CMOS图像传感器OV9650连接，如图2所示。OV9650的PWDN引脚与S3C2440A的GPG12引脚相连，这样可以控制OV9650的工作状态。当无须采集图像时，将GPG12输出高电平，OV9650芯片处于掉电模式，节省电能消耗。OV9650可输出YCbCr，RGB两种格式的数据，当输出YCbCr格式时，要用到数据线的D2～D9；当输出RGB格式时，则需要用数据线D0～D9。本文采用YCbCr格式，数据线D2～D9与S3C2440A的CAMDATA0～CAMDATA7相连。

S3C2440A芯片具有相机接口CAMIF，其内部单元如图3所示，CAMIF支持ITU-R BT．601／656YCbCr 8 b标准的图像数据输入，最大可采样4 096×4 096像素的图像。该接口可以使用两种通道将图像数据存储在SDRAM中：一种是预览通道模式，将从相机接口采集到的图像数据转为RGB数据，并在DMA控制下传输到SDRAM，这种模式通常用来提供图像预览功能；另一种是编码通道模式，将图像数据按照YCbCr 4：2：0或者YCbCr 4：2：2的格式传输到SDRAM，这种模式主要为JPEC，MPEG-4，H．263等编码器提供图像数据的输入。