TMS320LF2407A实现教育机器人硬件平台

　　电源模块可由16V交流电压充电器通过电源充电电路为6节车载镍镉电池(约7.2V)充电，为各模块提供工作电压。电源电路模块如图5所示。由于各模块所需工作电压不同，可先通过使用78(L)05稳压器得到5V直流电压，2407A所需3.3V电源由带集成延时复位功能的低压差稳压器TPS733Q实现，同时具有复位功能。如图5所示。

　　2.6 电机驱动模块设计

　　本轮式机器人平台采用左、右直流电机驱动的方式，中间有一起支撑作用的万向轮。电机驱动模块可以实现两电机在任何方向旋转从而达到小车前进、倒退和转向的目的。电机发生转向与否是由提供给电机驱动电路的高、低电压信号次序决定的，它们来自前端的数字逻辑门定序电路。数字逻辑定序电路的输入信号由2407A 产生的方向信号和PWM信号实现机器人的方向和速度的控制分为方向端和使能端，该电路同时可以避免产生电源短路对电子器件造成的损害。此小车电机驱动电路是H桥驱动电路，该电路通过控制电机电流流向达到控制转向的目的。当Q1和04导通时，电机电流从左流向右，电机正转;当Q2和Q3导通时，电机电流从右流向左，电机反转。如图7所示。

　　3 系统整体实现

　　以TMS320LF2407A为核心的教育机器人硬件系统整体功能可在软件开发工具CCS和硬件开发工具XDS的支持下采用C语言和汇编语言混合编程进行程序仿真调试，再通过JTAG接口下载到DSP内实现，给DSP学习者带来了极大的方便。同时，得益于2407A外部资源的丰富性，系统中未使用部分有利于学习者做进一步的功能开发和应用。

　　4 结语

　　该整体硬件系统结构简单，具有很好的扩展性，而且通过软件编程控制机器人完成一定的功能，很好地锻炼了学生的逻辑思维能力和编程能力，有助于培养学生的实践能力和创新精神。