从华北分区决赛看第七届竞赛的变革

新赛季的智能车竞赛变化很大，规则上的变化对比赛的进程影响是深远的，在某种角度上看，第七届比赛同学们参赛的探索程度不亚于第二届和第五届两届比赛。笔者上周跟踪了第七届飞思卡尔全国智能车大赛的华北区分区决赛，从中感受了新规则下智能车竞赛的一些变化，写出来供大家参考借鉴。

这两天，看了很多人讨论之前举行的华南和华东赛区的比赛情况，华北区算是本人近距离接触的第一站，因为之前没有跟踪过分区决赛，以笔者个人的感觉，赛车的完赛率略显不如历年总决赛，当然很多赛车明显抱着冲一下的态度，正如在电磁组最后修车的两支队伍比赛时，身边某位现场老师所言，学生们面临的压力也挺大，追求速度，就难求稳定跑完，可是不追求速度，就进不了总决赛，就这么一次机会了，真的很难选择。

言归正传，谈谈规则带来的一些改变。摄像头和光电组将首次采用两边的黑线导航，笔者前文说过，这是今年赛道最大的变化，也让智能车更接近于现实中对智能循迹的需要，即判断两侧边线。

摄像头组比赛中

首先说说摄像头组，这是改变相对最小的一组，去年全国赛摄像头组的成绩最好的第一第二名成绩被取消之后，人们惊奇的发现，摄像头组反而不再是跑得最快的赛车，这点着实让人吃惊。但是今年的总决赛，笔者认为摄像头组有卷土重来的趋势，在南京，摄像头组不仅整体会很快，速度最快也八成不会旁落他组。为什么说摄像头组变化相对最小，看图就知道。摄像头组赛车还是一个摄像头，当然，判决路况还是有些变化的，但是更多是软件方面的，对赛车结构的设计改变不大，所以赛车稳定性会很高，完赛率不错。只是华北赛区有些车调教的速度过快，大直道加速过快以至于第一个弯道控制不住经常出去。最特别的是北科大的摄像头赛车队伍中，有一位来自孟加拉的参赛选手成为了上场比赛的代表，国际化啊，有木有！

国际选手参加比赛

再说光电组的变化，我总结的比喻就是“河蟹遍地”，为啥这么说呢，还是看图，因为光电传感器没有摄像头那么光的角度，所以，几乎所有人都选择两个光电传感器进行判决，这就让光电赛车的传感器排列在两侧，像极了两个螃蟹的螯。恰恰是这样的改变，在判决和机械结构上都改变很多，造成光电组的赛车稳定性相对比较差，完赛率比之前差了很多。赛场也和组委会相关老师沟通了一下，对光电传感器这样的结构，在弯道的时候，判决的两侧是不同的曲率，怎么决定是否转弯，以及怎么判决左弯还是右弯，这也是光电组软件设计中一个非常重要的环节。看了一些现场的赛车，光电组的结构设计也要很讲究，个人感觉，两个光电传感器的稳定性设计，特别在过弯时候的平衡其实很重要，只是很多 赛车仔细看过弯的时候，其实光电传感器是有些抖动的，这些不仅会影响速度提升，更会增加出界的概率。现场的花絮是，因为赛道是两侧黑线判决，赛道边沿变得异常重要。电磁组决赛20多只队伍，除了最后前四名非常稳定外，其他几乎是每两支队伍就要修理一下赛道，以减少赛车冲出赛道对赛道边沿的损伤。


光电组比赛中