利用LabVIEW NI SoftMotion模块和SolidWorks改进设计流程

　　仿真

　　正如我们开发LabVIEW VI运行“逻辑”三球的运动方程求解一样，我们在SolidWorks软件中并行地完成机械设计。在完成VI和固体模型汇编模块之后，我们开始了集成流程。使用LabVIEW工程包含运动控制VI，将SolidWorks汇编文件加入工程中。开始仿真流程、识别模型中的轴并通过VI访问。通过几天的培训，我们理解了DS SolidWorks和LabVIEW之间的连接，开始实现系统仿真并创建了一个虚拟原型系统。

　　逻辑三球解决方案

　　我们运行用户界面，测试运动控制VI以验证其功能。我们发现不少轴在VI中被错误识别，但修正这些错误十分容易。此外，不少高级运动控制算法工作不正常，其原因是在代码中遗漏或是使用不正确的符号(±)。如果没有仿真，我们不可能在开发阶段的早期发现这些错误。由于错误在仿真中发现，而不是在运行物理系统中发现，就避免了这些错误的严重后果。

　　CARMA解决方案

　　下一步是将仿真为CARMA项目的专用尺寸和运动需求进行定制。我们完成并适当扩展了SolidWorks模型。在LabVIEW工程中，工程结构让我们可以打开全新文本文件详细描述CARMA机械臂的尺寸以及运动的范围极限。实际上，我们复制了现有的“逻辑”三球工程，重命名为CARMA，并将CARMA文本文本作为默认文件，在每次运行用户界面时都会打开。成功的仿真帮我们的设计团队将机械臂运动范围实现完全可视化，更重要的是，我们能够在SolidWorks模型中沿着所有旋转轴测量角度。

　　结果

　　仿真过程让我们能够测试运动的极限条件，在装配之前确定关键组件的尺寸。通过仿真创建并测试LabVIEW VI，让过渡到为实际CARMA汇编模块编写控制变得容易。我们需要其他VI支持复杂的运动控制、机器视觉和自治系统特性，但是基本控制已经存在。在装配组件之后，我们无需修改运行仿真的软件，就可以操作最终实现的机械臂，这在Square One的历史上是第一次。在早期和SolidWorks汇编模块一起实现运动控制软件，大大提高了设计流程的效率，我们还实现了在软件开发设计中包含机械团队的目标。